自动避障灵敏度实验

检测项目

静态障碍物最小探测距离：测量系统在不同环境下能够稳定识别静止障碍物的最近距离，是基础灵敏度指标。

动态障碍物相对速度响应阈值：评估系统对移动障碍物速度变化的敏感程度，决定避撞决策的及时性。

多障碍物交叉干扰识别率：测试系统在多个障碍物同时存在时，准确区分并追踪各自轨迹的能力。

低反射率物体探测能力：检验系统对如黑色物体、深色衣物等低光学反射率障碍物的探测灵敏度。

边缘与角落识别精度：测量系统对障碍物边缘、桌角、墙棱等非完整面特征的探测准确度。

地面凹陷与凸起检测灵敏度：评估系统对非垂直障碍物，如台阶、坑洼、减速带等地形变化的感知能力。

弱光及强光环境适应性：测试在昏暗夜晚或强烈逆光等极端光照条件下，视觉传感器的避障功能是否有效。

误报率与漏报率统计：在无威胁场景下统计误触发避障的次数，以及在有威胁场景下统计未能触发避障的次数。

决策延迟时间：从传感器探测到障碍物到控制系统发出避障指令之间的时间间隔，直接影响响应灵敏度。

避障动作执行精度：测量实际避障路径与规划路径的偏差，评估系统执行的准确性与稳定性。

检测范围

前方主探测扇区：系统正前方灵敏度最高的核心区域，通常覆盖水平角度60-120度，距离0.1至5米。

侧向辅助探测区：机身两侧用于防碰撞和贴边行走的区域，探测距离和角度通常小于主扇区。

后方盲区监测范围：针对具备后向传感器的系统，评估其后方一定范围内障碍物探测的灵敏度。

近地盲区（死区）：传感器下方无法探测的极近距离区域，需明确该区域的范围以评估风险。

最大有效探测距离：系统能探测到标准障碍物的最远距离，定义了避障感知的空间边界。

垂直探测范围（俯仰角）：传感器在垂直方向上的覆盖角度，决定了对悬挂物或坡道的探测能力。

低速运动范围（0-3km/h）：针对室内或密集环境下的低速移动场景，进行精细化灵敏度测试。

中高速运动范围（3-20km/h）：针对户外或开阔场景下的较快移动，测试系统在高速下的响应灵敏度。

环境光强度范围：从完全黑暗（0 Lux）到正午阳光直射（超过100，000 Lux）下的灵敏度测试范围。

障碍物材质与颜色范围：测试覆盖常见材质（金属、玻璃、木材、织物）和颜色（高对比度到低对比度）的障碍物。

检测方法

固定距离阈值法：在预设距离上放置标准障碍物，重复测试系统是否每次都能稳定触发避障。

渐进逼近法：控制载具匀速缓慢接近障碍物，记录触发避障时的临界距离，多次测量取平均值。

动态穿行测试法：使用移动平台或摆锤模拟动态障碍物，以不同速度和角度穿越探测区域，测试响应情况。

多目标跟踪测试法：在场景中布置多个静止或运动障碍物，检验系统数据关联与跟踪算法的灵敏度。

环境光可控测试法：在暗室或使用可调光源，系统性地改变环境光照强度，记录灵敏度变化曲线。

传感器融合对比法：分别启用和禁用不同传感器（如视觉、激光、超声波），对比单一与融合模式下的灵敏度差异。

重复性及可靠性测试：在相同条件下进行上百次重复实验，统计避障触发的成功率和一致性。

极限边界测试法：在传感器理论探测范围的边界位置放置障碍物，测试其探测概率是否满足设计要求。

真实场景复现法：在模拟的家庭、办公室、街道等场景中布置典型障碍物，进行综合灵敏度评估。

数据日志分析法：通过读取系统内部传感器原始数据、决策日志和执行器命令，进行离线定量分析。

检测仪器设备

高精度测距仪：用于精确测量障碍物位置、距离以及载具与障碍物之间的实时相对距离。

标准测试障碍物套装：包括不同尺寸、形状、颜色和材质的标准化障碍物，如测试圆柱、木板、玻璃板等。

动态障碍物模拟平台：可编程控制的直线导轨或旋转平台，用于模拟以精确速度和轨迹运动的障碍物。

可调光照明系统：大型柔光箱或高强度点光源，用于在实验室内模拟从暗光到强光的各种光照条件。

高速运动捕捉系统：用于毫米级精度地同步记录载具和多个动态障碍物的三维空间位置与姿态。

数据采集与同步单元：用于同步记录来自被测系统所有传感器的原始输出、控制命令及外部测量数据。

环境光强度计：用于定量测量测试场景中的实际光照强度，确保环境条件参数准确。

计时与触发装置：高精度电子计时器或基于光电门的触发系统，用于测量系统决策与执行的延迟时间。

平整度可调测试地面：带有凹坑、凸起和不同摩擦系数地板的测试平台，用于评估地形探测灵敏度。

多路电源与信号监控仪：监控被测系统在避障触发瞬间的电源波动及各模块间的通信信号状态。

检测流程

线上咨询或者拨打咨询电话;

获取样品信息和检测项目;

支付检测费用并签署委托书;

开展实验，获取相关数据资料;

出具检测报告。