协作机器人检测

检测项目

协作机器人检测体系包含基础性能验证与专项功能评估两大类别。基础性能模块涵盖：

安全防护系统测试：包括紧急停止响应时间（≤0.5s）、碰撞力阈值（≤150N）、表面压力分布（≤80N/cm²）等指标

运动特性分析：重复定位精度（±0.02mm）、轨迹跟踪误差（≤0.15mm）、最大运动速度偏差（±5%）

负载能力验证：额定负载下的力矩波动值（≤3%）、末端抖动幅度（≤0.1mm）、过载保护触发阈值（110%-120%额定负载）

控制系统评估：通信延迟（≤10ms）、指令响应时间（≤5ms）、故障诊断覆盖率（≥95%）

专项功能评估重点针对人机协作特性：

力控灵敏度测试：最小可识别接触力（≤5N）、力反馈分辨率（0.1N）

动态避障性能：障碍物识别响应时间（≤50ms）、避障路径优化率（≥85%）

协作模式切换：模式转换时间（≤0.3s）、安全空间重构精度（±2mm）

多机协同能力：同步运动误差（≤0.5mm）、任务冲突解决成功率（≥98%）

检测范围

本检测体系适用于额定负载≤20kg的工业协作机器人本体及集成系统：

机械结构类型：六轴关节型、SCARA型、Delta型、复合关节型

驱动系统配置：伺服电机直驱型、谐波减速型、扭矩传感器集成型

应用场景分类：精密装配（±0.01mm级）、物料搬运（50-200次/小时）、医疗辅助（Class II医疗设备标准）、教育科研（API开放度评估）

控制系统架构：集中式控制单元、分布式模块化系统、云端协同平台

特殊环境适应性检测包含：

工业级防护测试：IP54防尘防水等级验证、油雾环境连续运行测试（≥500h）

电磁兼容试验：30V/m场强抗扰度测试、辐射发射限值验证（30MHz-1GHz）

极端温度工况：-10℃低温启动能力、55℃高温持续运行测试

振动耐受性：5-500Hz随机振动谱测试（1.5Grms持续2h）

检测方法

采用标准化测试程序与定制化场景模拟相结合的方法论：

安全性能测试：基于ISO/TS 15066的接触力测量法，使用生物力学模型验证各运动轴的最大功率限制值

运动精度测量：激光跟踪仪配合球杆仪进行ISO9283标准路径测试，采集TCP点空间位置偏差数据

动态特性分析：六维力/力矩传感器结合高速摄像系统（1000fps）记录急停/避障过程的动力学参数

控制系统验证：硬件在环仿真平台模拟128种故障注入场景，评估故障诊断与恢复机制有效性

专项测试方法包括：

人机交互安全性评估：采用标准试件碰撞试验台测量动能传递系数（≤0.6J/N）

协作空间校准：激光雷达点云比对法实现±0.5mm级协作区域标定精度

能耗效率测试：功率分析仪连续记录典型工况下的能耗曲线，计算单位负载移动能耗比

软件可靠性验证：基于MISRA-C规范的代码静态分析结合500万次指令压力测试

检测仪器

核心检测设备配置需满足计量溯源要求：

运动测量系统：API T3激光跟踪仪（测量精度±15μm+6μm/m）、Leica AT960绝对跟踪仪

力学分析设备：Kistler 9257B六维力传感器（量程±2000N/±200Nm）、PCB Piezotronics动态力传感器组

安全性能测试装置：符合ISO/TS 15066的生物力学碰撞试验台、表面压力分布测量系统（1000点/m²）

环境试验设备：ESPEC高低温湿热试验箱（-70℃~+150℃）、LDS振动台系统（5kN推力）

专用辅助设备包括：

数据采集系统：NI PXIe-8880控制器配合C系列模块实现128通道同步采样（1MHz）

机器视觉装置：Phantom VEO710高速摄像机（1280×800@6800fps）、GOM Aramis三维变形测量系统

电磁兼容设备：R&S TS9980辐射发射测试系统、EM TEST UCS500N瞬态脉冲发生器

软件验证工具：Polyspace代码验证平台、VectorCAST自动化测试套件

检测流程

线上咨询或者拨打咨询电话;

获取样品信息和检测项目;

支付检测费用并签署委托书;

开展实验，获取相关数据资料;

出具检测报告。