GB/T 16656.105-1999 工业自动化系统与集成产品数据表达与交换第105部分：集成应用资源：运动学-检测标准-检测项目-北检院

标准中涉及的相关检测项目

很抱歉，我无法直接访问具体的标准文本《GB/T 16656.105-1999》，因为该文件受版权保护。但我可以提供一般与标准有关的相关信息。

在分析关于工业自动化系统和集成的运动学标准时，我们通常涉及以下几个关键方面：

检测项目：

运动学模型的准确性。
数据格式的一致性和完整性。
运动路径的可预测性。
系统的集成和互操作性。

检测方法：

仿真测试：使用计算机模拟对运动学模型进行测试。
实验验证：使用实际硬件进行性能和准确度验证。
数据分析：检查传递数据的精度和一致性。
兼容性测试：测试与其他系统组件的互操作性。

涉及产品：

工业机器人。
自动化生产线设备。
数控机械设备。
集成软件平台和工具。

如果需要详细的检测项目、方法及涉及的产品，建议参考相关的标准文档或者咨询专业的工程师和技术人员。

GB/T 16656.105-1999 工业自动化系统与集成产品数据表达与交换第105部分：集成应用资源：运动学的基本信息

标准名：工业自动化系统与集成产品数据表达与交换第105部分：集成应用资源：运动学

标准号：GB/T 16656.105-1999

标准类别：国家标准(GB)

发布日期：1999-07-02

实施日期：2000-01-01

标准状态：现行

GB/T 16656.105-1999 工业自动化系统与集成产品数据表达与交换第105部分：集成应用资源：运动学的简介

本标准规定了一个机械产特性表示的资源结构。GB/T16656.105-1999工业自动化系统与集成产品数据表达与交换第105部分：集成应用资源：运动学GB/T16656.105-1999

GB/T 16656.105-1999 工业自动化系统与集成产品数据表达与交换第105部分：集成应用资源：运动学的部分内容

1CS 25.040.40

中华人民共和国国家标准

GB/T16656.105—1999

idt IS0 10303-105:1996

工业自动化系统与集成产品数据表达与交换

第105部分：集成应用资源：

运动学

Industrial automation systems and integration-Product data representation and exchange-Part 105:Integrated application resource:Kinematics1999-07-02发布

2000-01-01实施

国家质量技术监督局发布

GB/T 16656-105—1999

ISO前言

2引用标准

3定义

在 GB/T 16656. 1 中定义的术语在 GB/T 16656,42中定义的术语在ISO 8855 中定义的术语.

其孢定义

运动坐标系

ground

连接点

运动学

运动链

kinematics

kinematic chain

连杆坐标系统link frame

mechanism ...........

motion

副约束

pair Actuatinn

placement

坐标变换

transforn

SU-参数

SU-parttneters

世界坐标系统world courdinate system4符号和缩写

数学符号

用来表示矩阵的图形约定

5运动缩构

基本概念与假设

运动模型结构

CB/T 16656.105—1999

定位和位置

正旋转的含义

形状表示

单位一致

运动结构模式类型定义

体定位

旋转范围计量

平移范围计

无限范围

空间旋转

ypr枚举

ypr旋转

运动系统背景，

kinematic_structure_schema 实体是义5. 4,1

绕轴旋转·

运动特性定义，

运动属性表示关系

运动连地点表示

机构底架定位

初始状态

运动结构·

运动连接点：

运动连杆

运动连杆不同表示法之间的关系运动连杆表示

运动连杆表示的联系

运动系统背景表示

基于运动坐标系统的变换

运动系统背景表示联系

SU 参数

运动剧

副药束

简单副范国

璇转副范围

梭形副

棱形副值

GB/T16656.105—1999

棱形副范

蝶旋副

螺旋副僧

螺旋副范

阈柱副

圆柱副值

圆柱副范围

球面副

球面副值

球面副范围

方能削

万能削值

万能副范固

平面副

平面酮值

平面副范围

光约束副

无约束副慎

全约束副

点曲面副

点曲面副值

点曲面副范围

曲面副

曲面副范围

滑动曲面副

滑动副值

滚动曲面副

滚动曲面剧值

点平面曲线副

点平面曲线副慎

点平面曲线副范围

平面曲线副

平面曲线副范围

动曲线副

滑动副值

滚动曲线副

滚动曲线副值

齿轮刷值

齿轮副范因

+++++++++++

GB/T 16656.105—1999

齿轮齿条副

齿轮齿条副值

齿轮齿条副范围

运动结构！

运动网络结构

运动树结构

运动学环

连接点的逻辑联系

有间连接点

树中的有向连接点

连接点进入方向

5.5运动结构模式数定义

ypr序列

连杆表示

有合适机架的机构·

连杆使用唯--性…

副连杆表示一致性

尘标与背景相关性

角度到氧度的转换--

弧度到角度的转换

空间旋转转化为ypr 旋转

分配指定连杆

简单环形连接

6运动学的运动表示

基本概念和假设

运动学运动表示模式类型定义：运动参数测量运动学运动表示模块实体定文

坐标变换

路径结点…·

运动路径·

路径元素连接

组合鹭径：

6. 41. 11

路轻元隶·

点到点路径

环形路径·

直线璐径

曲线路径

6.5运动学运动表示模块函数定义58

... 65

GB/T 16656.105 :1999

：简单路径连接

6.5.2比较单位-1

6.5.3增量比较

6.5.4非重合坐标

？运动分析控制和绪果

71引言

7.2基本概念和假设

7.3运动分析控制和结果模式类型定义7.3.1

插人类型

7. 3. 2 运动分析定义

7.3.3运动结果

7.4＇运动分析控制和结果实体定义7.4.1插补形态

运动控制

建立诺动路径

运动连杆关系·

形态定义

插补形态序列·*·

预定麟径*

7.4.8运动分析结果

7.4.9运动分析一致性·

导出路径

附录A(标准的附录)

附录B(标准的附求)

附录C(提示的附录）

附录D(提示的附录）

附录E(提示的附录）

附录F（提示的附录）

附录G（提示的附录）

实体名缩写…

信息对象注册

EXPRESS表

EXPRESS-G 图*.

附期信息

用 SU-参数来代替 DH-参教

GB/T16656.105—1999

本标是根据IS10303-105：1996年T.业自动化系统专集成产品数据表达与交换第105部分：集成应用资源，运动学》制定的。在技术上与该标推等同，在编写格式上符合GB/T1.1的基本规定。本标准的附录A、附录B为标准的附录，附录C、附录D、附录E、附录F,附录G为提示的附录。本标准首次发布，从2000年1月1日起实施。本标准由国家机械工业局提出。本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会归口。本标准主要起草单位：上海交通大学。本标准主要起草人，张申生、逸。GB/T16656.105--1999

ISO前言

国际标准化组织（ISO）是一个国家标准组织(ISO成员）的联合体。制定国际标准的1.作一股是由ISO技术委员会来承担。每一个对该委员会制定的标准感兴趣的成员都有权参加该委员会并发表自已的观点。政府的或非政府的国际组织，如果与ISO有联系，也可以参加这项工作。ISO在所有关于电工技术标准化的间题上与国际电工技术委员会（IEC)紧密合作。技术委员会通过的国际标准草案要在成员之间进行投票表决。至少75%的成员赞成才能作为国际标雄发布。

围际标准1SO10303-105是由ISO/TC184技术委员会、T业自动化系统与集成SC4分技术委员会(工业数据)共同制迮。

IS0）10303在《工业自动化系统与集成产品数据表达与交换》的主题下包括以下部分：Part l,综述和基本原理(Overview and fundamental nrinciples),—Part11.描述方法：EXPRFSS语言参考手册(Descriptionmethods：TheFXPRESSlanguagereference manual) :

：Part12.描述方法：EXPRESS-【讲言参考手册（Descriptionmethads：TheEXPRESS-Ilan-guage reference manual);

-Part21，实现方法：交换结构的纯正文编码（lmplementationmcthods：Cleartextencadingolthe exchange structure):

-Pari22，实现方法：标准数据存取接口规范（lmplemcntalionmethodsStandarddataaccesginterface specification):

Part23，实现方法：C+-语言与标准数据存取接口的联结

一Part32，一敏性测试方法与框架，对测试实验室和客户的婴求（Conformancetestingmethodology and framework:Requirenents on testing laboratories and elients);Part33，一致性测试方法与框架：抽象测试套件（Conformencetestingmethodologyandframework:Structurc and use of abstraet test suites);- Part 34，-致性测试方张与框架: 抽象测试方法(Can[nrnance lesting methodology andfranework:Abstract test methods;Part 35,一致性测试方法与框架;SDAI 应用的捆象测试方法(Conformance testing methodol-ogy and framework;Abstract test mcthods for SDAI implementation);一Part4l，集成通用资源：产品描述与支持原理（Inicgraicdgenericresources：Fuadamentalsofproduct descriplion and supports);一Part42.集成通用资源：儿何与拓扑表示（Integratedgeneric resources：Ceometric and topo-GB/T 16656.105—1999

logicalrepresentation)

-Part43，集成通用资源：表示结构(Integratedgenericresources：Representationstructures）Part44，集成通用资源：产品结构配置（IntegratedgenericresourcesProductstructure configuration);

Part 45，集成通用资源：材料

Pat49，集成通用资源：工艺结构与属性（Integratedgenericresources：Processstructureandproperties?:

Part101+集成应用资源：绘图（Integretedapplicationresources：Draughting）；一Part1o4，集成应用资源：有限元分析（IntegratedapplicationresaurceFiniteelementanalysis):

Part105，集成应用资源，运动学（Integratedapplicationresources：Kinematics）Part1o6，集成应用资源：建筑结构核心模型（Integratedapplication resources，Buildingconstruclion core models)

Part201，应用协议：显式绘图（Applicationprotocol，Explicitdraughting）；Part202，应用协议：相关绘图（Applicationprotocol：Associativedraughting）Part 2n3.应用协议：配置控制设计(Application protocol,Configuration controlled design)；-Part204，应用协议：使用边界表示的机械设计（Applicationprotocol：Mechanicaldesignusingboundaryrepresentation)

Part 205,点用协议；使用曲面表示的机械设计(Application protocol:Mechanical design usingsurface representalion),

Part 207，应用协议，钣金冲模计划与设计

Part2o8，应用协议：生命周期管理—改变工序（Applicetionprotocot，Lifecyclemanage-ment--Changeprocess);

Part2o9，应用协议：组成与金属结构分析与相关设计（Application protocolCompositeandmetallic structural analysis and related design):Part210，应用协议：分层电子产品设计（Applicationprotocol：Designofieyeredeiectronicproducts);

Part21I，应用协议：电子测试分析与再生产（Applicationprotocol，Electronicstestdiagnosticsand remanufacture);

Part212、应用协议：电设计与安装（Application protocol，Electronicsdesign andinstallation)

一Part 213，应用协议：机械产晶的数控工艺(Application protocol:Numerical control processplans for machined parts);

-Part214，应用协议：自动机械设计的核心设计（ApplicationprotocolCoredataforautomotiyemechanical designs);

Part215，应用协议：船的布置（Applicationprotocol：Shiparrangement)；x

GB/T 16656.105-1999

Part216，应用协议：的模型（Applicationprotocoi：Shipmouldelforms）-Part 217.应用协议,船的管道(Application protocol:Ship piping):Part218，应用协议：船的结构（Applicationprotocol：Shipstructures），Part220，应用协议，分层电子产品的工序设计、制造和组装（Applicationprotocol:Processplanning,manufacture,and assemblyof layer eleetronic products):-Part22l，应用协议：流程工业工厂的功能数据和图解表达（Applicatianpratocol：Functionaldata and their schematic representarion for proress plant):-Part222，应用协议：组合结构的产品数据交换（Applicationprotocol：Exchangeofproductda-taforcompositestructure)

-Part223，应用协议：铸件设计数据与产品制造信息的交换（Applicationprutocal:Exchangeofdesign data and manufacturing praduct inlormation for cast parls),Part224，应用协议：使用机械特性的工艺的机械产品定义（Apphicationprotocol，Mechnicalproduci definition for process plans using mechanical features):一Part225，应用协议：使用显式形状表示建筑元索（Applicationprotocol：Buildingelementsusing explicit shape representation),一Part226，应用协议：船的机械系统（Applicationprotocol：Shipmcchanical systems）Part227，应用协议：工」的空间配置（Applicationprotocol：Plantspatial configutation）Part 228，应用协议：建筑服务：供热、通风和空调（ApplicationPratocol：Buildingservices：Heating:ventilationiand air conditioning),Part229，应用协议：件的设计与产品制造数据信息交换（Applicatianpratocol：Exchangeofdesign and manufacturing product information for furged parts):Part230,应用协议：建筑结构框架：钢结构（Applicationprotocol:Buildingstruclural frame：Steelwork);

Part231，应用协议：工艺数据：主要部件的工艺设计与工序说明《ApplicationprotocolPru-cess engineering data;Process design and process specification of major equipment);Part232，应用协议，技术数据打包（Applicationprotocol：Technicaldatapackage）Part 301,抽象测试组：显式绘图

Part305，撼象测试组：使用曲面表示的机械设计（Abstracttestsuite：Mechanicaldesignusingsurface representation);

--Part30?抽象测试组：钣金冲模计划与设计

--Part 3o8,抽象测试组:生命周期管理一一改变工序(Abstract test suile :Lifc cycle manage-ment-Change process),

Part309，抽象测试组组成与金属结构分析与相关投计（Abstracttestsuite：Compasiteandmetallic structurel analysis and related design) ;一Part310，拖象测试组：分层电子产品设计（Abstract test suite：Designof layered electtonicGB/T .16656. 105--1999

products);

PartS11，抽象测试组：电子测试分析与再生产（Abstracltestsuite：Flectranicstestdiagnos-tics and remanufacture);

Part 312,抽象测试组：电子设计与安装（Abstract test suite：Electronics design and installa-tion):

-Part313.抽象测试组：机械产品的数控L艺（AbstracrtestsuiteNumerical controlprocessplans for machined parts,):

Part 314，抽象测试组，自动机械设计的核心设计(Abstract teat suite：Caredata for automo-tive mechanical desigr);

Part 315，抽象测试纽：船的布置（Abstracttest suite:Shiparrangement），-Part316，灿象测试组：船的模型（Abstracttest&uite：Shipmoulcledforms），--Part317.抽象测试组：船的替道（Absttacttestsuite：Shippiping）；—Part318.抽象测试组：船的结构（Abstracttestsuite：Shipstructurea），一Part 320抽象测试组：分层电f产品的工序设计、制造和组装（Abstract testauite：Procegsplanning+manufactureand assembly of layered electronic praducts),-Part321，抽象测试组：流程工业工r的功能数据和图解表达（Abstracttestsuire：Functianaldata and their schematic representation for process plants),=Part322，抽象测试组：组合结构的产品数据交换（Ahstracttestsuite：Exchangeofproductda-ta for compasite structures)Part323，抽象测试组：铸件的设计和产品制造数据交换（Abstracttestsuite，ExchangeofdeHign and manufacturing product information for cast parts);Part324，抽象测试组：使用机械特性的工艺的机械产品定义（Abstracttestsuite：Mechanicalproduct definition for process plans using mechanical features),-Part325.抽象测试组：使用显式形状表示建筑元素（Absuract testsuiteBuildingelementsus-ing explicit shape representution):：--Part326，抽象测试组：船的机械系统（Abstracttextsuite：Shipmechanicalsystems）；Pait327，抽象测试组：工厂的空间配置（Abstracttestsuite：Plantspatialconfiguration）Part 328，抽象测试组：建筑服务：供热、通风和空调（Abstract tetsuite，Buildinggervices：Heating,venilation,and air conditioning),Part329，抽象测试组：锻件的设计和产品制造信息交换（AbstracttesteuiteExchangeof de-sign and manufacturing product informatian for forged parts)tPart330，抽象测试组：建筑结构框架：钢结构（Abstracttestsuite：Buildingstrnctureframe：Steelwark :

Par133l.抽象测试组：工艺数据：尘要都件的工序设计和说明（Abatracttestsuite：Processengineering data:Process designandprocess specification ofmajorequipment),Part332，抽象测试组：技术数据打包（Abstracttestsuite：Technicaldatapackage)，Part501，应用解释结构：基于边的线框（Application interpreted canstruct，Edge-basedwire-frame),

PartSo2，应用解释结构·基于完的线框（Applicationinterpretedconstruct：Shell-basedwire-frame);

GB/T 16656. 105—1999

Part503，应用解释结构：基于儿何的二维线框（Applicationinterpretedconstruct：Geametri-cally bounded 2D wireframe);Part 504,应用解释结构：绘图注释（Application interpreted construct, Draughtingannatation);

Part505，应用解结构：绘图结构和管理（Applicationinterpretedconstruct，Drawingstruc-ture and administration),

一Part506，应用解释结构：绘图元索（ApplicationinterpretedconstructDraughtingelements）；Part5o7，应用解释结构，基于儿何的曲面（Applicationinterpretedconstruct：Geometricallybounded surface)

Part508，应用解释结构，非多重曲面（Application interpreted canstructNon-manifold sur-face);

Part509，应用解释结构：多重曲面（Applicationinterpretedconstruct：Manifoldsurface），Part51o，应用解释结构：基于几何的线框（Applicationinterpretedconstruct：Geometricallybounded wireframe)

Part511，应用解释结构：基于拓扑的曲面（Applicationinterpretedconstruct，Topolagicallybounded surface),

.-Part 512，应用解释结构：面的边界表示（Application interpreted construct:Faceted boundaryrepresentation,

Part513，应用解释结构：元素边界表示（Applicationinterpretedconstruct：Elementarybuund-ary representation)

Part514，应用解释结构：先进的边界表示（Applicationinlerpretedcanstruct：Advancedboundery representation):

Part515，应用解释结构：构成实体几何（Applicationinterpretedconstruct：Congtructivesolidgeometry

Part517，应用解释结构机械设计几何表示（Applicationinterpretedconstruct：Mechanicaldesign geometric representation)一Part51&，应用解释结构：机械设计阴影表示（Applicationinterpretedcanstruct：Mcehanicaldesign shaded representation):1SO10303-1说明了本国际标准的结构。本国际标准的标号反映了它的结构：第11到13部分说明了描述方法;

第21到26部分说明实现方法，

第31到35部分说明了一致性测试方法与握架第41到49部分说明了集成通用资源；第101到106部分说期了集成应用资源；第201到232部分说明了应用协设…-第301到332部分说明了抽象测试组：第501到518部分说期了应用解释结构。如果以后还有更案的部分被公布，它们也会遵守以上的缩号规则。附录 A 和附录 B是本标推的一个整体部分。附录 C、附录 D、附录 E、附录 F和附录 G 仪作信息。

现行

北检院检验检测中心能够参考《GB/T 16656.105-1999 工业自动化系统与集成产品数据表达与交换第105部分：集成应用资源：运动学》中的检验检测项目，对规范内及相关产品的技术要求及各项指标进行分析测试。并出具检测报告。

检测范围包含《GB/T 16656.105-1999 工业自动化系统与集成产品数据表达与交换第105部分：集成应用资源：运动学》中适用范围中的所有样品。