JB/T 5064-1991 装配机器人 通用技术条件

标准中涉及的相关检测项目

根据标准《JB/T 5064-1991 装配机器人 通用技术条件》，以下是相关的检测项目、检测方法以及涉及的产品。

检测项目：

1. 机械性能测试： 包括负载能力、运动精度、重复定位精度和速度测试等。 2. 电气性能测试： 涉及电源电压、功耗和电气安全性能。 3. 可靠性测试： 包括长时间运行稳定性测试和故障率分析。 4. 环境适应性测试： 例如温度、湿度和防护等级测试。 5. 寿命测试： 针对关键部件的疲劳试验和寿命预测。

检测方法：

1. 静/动态加载测试： 用于评估机械部件的负载能力和稳定性。 2. 精度测量： 使用激光干涉仪等设备测量定位精度和重复性。 3. 电气参数测试： 使用万用表或示波器测量电流、电压和其他电气参数。 4. 加速寿命试验： 在控制环境下进行循环测试用于评估寿命。 5. 环境试验箱测试： 检测在不同温湿度条件下的设备性能。

涉及产品：

- 工业机器人 - 机器人臂（机械臂） - 对应的控制系统和接口设备 - 附属的感应设备和执行器

以上内容是基于标准的概述，具体实施需参考详细的标准文件，以确保符合技术要求和安全规范。

JB/T 5064-1991 装配机器人 通用技术条件的基本信息

标准名：装配机器人 通用技术条件

标准号：JB/T 5064-1991

标准类别：机械行业标准(JB)

发布日期：1991-06-11

实施日期：1992-07-01

标准状态：现行

JB/T 5064-1991 装配机器人 通用技术条件的简介

本标准规定了装配机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。本标准适用于一般装配机器人。JB/T5064-1991装配机器人通用技术条件JB/T5064-1991

JB/T 5064-1991 装配机器人 通用技术条件的部分内容

中华人民共和国机械行业标准

装配机器人

通用技术条件

主题内容与适用范围

本标准规定了装配机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。本标准适用于一般装配机器人。2引用标准

GB4768

GB4879

GB4943

包装储运图示标志

防霉包装技术要求

防锈包装

数据处理设备的安全

GB5048

GB6833

GB11291

防潮包装

电子测量仪器的电磁兼容性试验规范工业机器人安全规范

工业机器人性能测试方法

GB/T12645

ZBJ50002

ZBJ28001

3产品分类

机床数字控制系统通用技术条件工业机器人验收规则

3.1按坐标型式分：

a.直角坐标型装配机器人；

b.圆柱坐标型装配机器人；

c.球坐标型装配机器人；

d.关节型装配机器人。

3.2按负载能力分：

a.轻型装配机器人≤1kg；

b.小型装配机器人>110kg

c.中型装配机器人>10～30kg；

d.大型装配机器人>30kg。

3.3按位姿准确度分；

a.精密装配机器人≤0.1mm；

b.普通装配机器人>0.1mm。

3.4按作业环境分：

a.一般环境装配机器人；

b.特殊环境装配机器人。

中华人民共和国机械电子工业部1991-06-11批准JB/T5064—91

1992-07-01实施

4性能

JB/T5064—91

装配机器人（以下简称机器人)的性能指标，应在产品标准中规定，包括下列各项：a.坐标型式；

b.轴数；

c.额定负载；

d.各轴运动范围；

e.工作空间：

f.最大单轴速度：

g.最大合成速度；

h.位姿准确度及重复性；

1.位姿稳定时间及位姿超调量；j.位姿特性漂移；

k.最小定位时间；

1.静态柔顺性；

m.循环时间；

n.程序存储容量；

0、基本动作控制方式：

p.编程方式；

9.插补方式：

r.检测功能；

s.输入输出接口；

t.动力源参数及耗电功率；

u.外形尺寸及重量。

5技术要求

5.1一般要求

5.1.1机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.2制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定5.1.3当机器人配有夹持器时，其性能应符合产品标准规定。5.2外观和结构

5.2.1机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。5.2.2机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动。活动部分润滑和冷却状况良好。5.2.3文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。5.2.4机器人表面，不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷：金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。5.3功能

5.3.1开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常。5.3.2操作机各轴运动应平稳、正常。5.3.3各种操作方式中，指令与动作应协调一致。5.4安全

5.4.1基本要求

机器人的安全应符合GB11291的规定。184

5.4.2接地

JB/T5064—91

机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点应在其附近标明显的接地符号“工”。

接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.12。5.4.3绝缘电阻

机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10MQ，5.4.4耐电强度

机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（50Hz）电压有效值！50V持续1min的耐电强度试验.无击穿、闪络及飞弧现象。5.5噪声

机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB(A)。5.6连续运行

机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h。工作应正常5.7T.艺操作

按自动装配工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作，工作应正常。5.8电源适应能力

当供电电网电压波动，在额定电压的十10%，15%，频率为50Hz土】Hz时，机器人工作应正常5.9电磁兼容性

5.9.1辐射敏感度

机器人在受到射额干扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定。5.9.2磁场敏感度

机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。磁场强度由产品标准规定。5.10环境气候适应性

机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持止常。其他项目由产品标准规定。表1

环境条件

环境温度

相对凝度

大气压力

0~40℃

工作条件

≤90%(40 C)

注：特殊环境机器人，其环境条件由产品标准规定。5.11耐振性

10~30 C

≤80%(40 C)

86～106kPa

吧存、运输条件

-40~+55

客93%（4（

机器人的操作机、控制装置在受到频率为5～55Hz，振幅为0.15mm的振动时，1.作应非节。5.12谢运输性

机器人按要求包装和运输后，应保持正常。5.13可靠性

机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值应在产品标准中规定。一般MTBF不小于2000h。MTTR不大F30min。5.14成套性

5.14.1机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接管线等成套设备及可供用产选独的夹按器等配套装置。

JB/T5064—91

5.14.2机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件及维修用的备件及专用工具。5.14.3机器人出厂时，应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及产品合格证明书。

6试验方法

6.1试验条件

见ZBJ28001第5.1条。

6.2外观和结构

按2BJ28001第5.2条进行检查，应符合要求。6.3功能检查

见ZBJ28001第5.3条。其余要求按产品标准的规定检查。6.4性能测试

6.4.1各轴位移量测量

见ZBJ28001第5.4.1条。

6.4.2工作空间测量

见ZBJ28001第5.4.2条。

6.4.3最大单轴速度测量

见GB/T12645第8.1条。

6.4.4最大合成速度测量

见GB/T12645第8.2条。

6.4.5位姿准确度及重复性测量

见GB/T12645第9.1条。

6.4.6位姿稳定时间及位姿超调量测量见GB/T12645第9.4条。

6.4.7位姿准确度漂移测量

见GB/T12645第9.5条。

6.4.8最小定位时间测量

见GB/T12645第11.1条。

6.4.9静态柔顺性测量

见GB/T12645第11.2条。

6.4.10循环时间

在额定负载和最大速度条件下，机器人按下图所示轨迹从A点运动到D点，并从D点返回到A点(按ABCD--DCBA)进行循环运行。用仪表计时，测取连续10次循环动作所需时间，求平均值。重复3次，其结果应符合产品标准。（其中L、H的具体尺寸由产品标准规定。）186

6.5安全试验

6.5.1接地电阻测量

见GB4943第2.2.5条。

6.5.2绝缘电阻测量

见ZBJ50002第3.4条，

6.5.3耐电强度试验

见ZBJ50002第3.5条。

6.6噪声测试

见ZBJ28001第5.7条。

6.7连续运行试验

见ZBJ28001第5.6条。

6.8工艺操作试验

JB/T5064—91

在正常工艺条件下，按自动装配要求对机器人进行示教编程，并启动机器人进行自动运行，工作应正常。

6.9电源适应能力试验

见ZBJ28001第5.8条。

6.10电磁敏感度试验

6.10.1辐射敏感度试验

按GB6833.5规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应正常。6.10.2磁场敏感度试验

按GB6833.2规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应正常。6.11环境气候适应性试验

见ZBJ28001第5.10条。

6.12振动试验

见ZBJ28001第5.11条。

6.13运输试验

见ZBJ28001第5.12条。

6.14可靠性试验

由产品标准规定。

7检验规则

见ZBJ28001第3章。

8检验项目

见表2。

检验项目

外观和结构

各轴运动范围

工作空间

最大单轴速度

最大合成速度

位姿准确度及重复性

JB/T 5064 - 91

技术要求

4f 条

位姿稳定时间及位姿超调量

位姿特性漂移

最小定位时间

静态柔顺性

循环时间

接地电阻

绝缘电阻

耐电强度

连续运行

工艺操作

电源适应能力

辐射敏感度

微场敏感度

环境气候适应性

酶振性

耐运输性

可靠性

耗电功率

注：“○\为检验项目。

9标志、包装、运输和些存

9.1标志

9.1.1机器人产品上应装有标牌。标牌上应包括下述内容：a.产品名称；

b.产品型号：

e.动力源参数及耗电功率；

d.外形尺寸和重量；

e.生产编号；

f.制造单位名称；

检验方法

6.4.10条

6.10.1条

6.10.2条

出厂检验

型式检验

g。出厂年、月。

9.1.2包装标志

JB/T5064-91

包装箱外表面上，应接GB191规定做图示标志。9.2包装

9.2.1机器人在包装前，必须将操作机活动臂部分牢靠固定。9.2.2操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定，9.2.3控制装置应单独包装。

9.2.4包装材料应符合GB4768、GB4879、GB5048的规定。9.2.5若有其他特殊包装要求，应在产品标准中规定。9.2.6包装箱内应有下列文件：

a。特性数据表和产品合格证明书；b.使用说明书及安装图；

c.随机备件、附件及其清单；

d.装箱清单及其他有关技术资料。9.3运输

运输、装卸时，应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。9.4贮存

长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为0～40℃，相对显度不大于80%。其周围环境应无腐蚀、易燃气体，无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定。附加说明：

本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会提出并归口。本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所负责起草。189

现行

北检院检验检测中心能够参考《JB/T 5064-1991 装配机器人 通用技术条件》中的检验检测项目，对规范内及相关产品的技术要求及各项指标进行分析测试。并出具检测报告。

检测范围包含《JB/T 5064-1991 装配机器人 通用技术条件》中适用范围中的所有样品。

测试项目

按照标准中给出的实验方法及实验方案、对需要检测的项目进行检验测试，检测项目包含《JB/T 5064-1991 装配机器人 通用技术条件》中规定的所有项目，以及出厂检验、型式检验等。

热门检测项目推荐

检测流程

线上咨询或者拨打咨询电话;

获取样品信息和检测项目;

支付检测费用并签署委托书;

开展实验，获取相关数据资料;

出具检测报告。

北检研究院的服务范围

1、指标检测：按国标、行标及其他规范方法检测

2、仪器共享：按仪器规范或用户提供的规范检测

3、主成分分析：对含量高的组分或你所规定的某种组分进行5~7天检测。

4，样品前处理：对产品进行预处理后，进行样品前处理，包括样品的采集与保存，样品的提取与分离，样品的鉴定以及样品的初步分析，通过逆向剖析确定原料化学名称及含量等共10个步骤;

5、深度分析：根据成分分析对采购的原料标准品做准确的定性定量检测，然后给出参考工艺及原料的推荐。最后对产品的质量控制及生产过程中出现问题及时解决。